طراحی، ساخت و ارزیابی دستگاه کنترل خودکار عمق ادوات خاک ورزی

دستگاه ساخته شده در این پژوهش، موقعیت مناسب ادوات خاک ورز را نسبت به سطح زمین در هر نقطه از زمین کشاورزی محاسبه می کند، سپس عملگر هیدرولیکی دستگاه وسیلۀ کشاورزی را در موقعیت بهینه قرار می دهد. موقعیت بهینۀ ادوات با نرم افزار کنترل عمق نوشته شده برای دستگاه و با استفاده از داده های ورودی مانند عمق توسعۀ ریشۀ گیاه، نوع تراکتور و سرعت آن محاسبه می شود. دستگاه ساخته شده در عملیات خاک ورزی دقیق به وسیلۀ زیرشکن آزمایش شد. میزان دقت دستگاه در اعمال عمق مد نظر در آزمایشگاه و زمین کشاورزی بررسی شد. فاکتورهای درنظرگرفته شده در آزمایشگاه، نوع تغییر عمق (افزایش یا کاهش)، و هفت مرحلۀ تغییر عمق به اندازۀ 50 میلی متر در بازۀ صفر تا 350 میلی متر بود. در آزمون مزرعه ای علاوه بر دو فاکتور ذکرشده، فاکتور دندۀ حرکت نیز در نظر گرفته شد (دنده های 1، 2، و3 تراکتور مسی فرگوسن 399). میزان خطای دستگاه در آزمایشگاه 3/3درصد برای افزایش و 83/3درصد برای کاهش عمق به دست آمد. میزان خطای به دست آمده در زمین کشاورزی برای افزایش19/4درصد در دندۀ یک، 19/5درصد در دندۀ دو، و 78/5درصد در دندۀ سه محاسبه شد. خطای دستگاه در اعمال عمق مورد نظر در حالت کاهش عمق مقادیر 84/6درصد برای دندۀ یک، 67/4درصد برای دندۀ دو، و 41/6درصد برای دندۀ سه به دست آمد.